это важная часть системы управления промышленными роботами, предназначенный для настройки параметров и взаимодействия с человеком, а также для записи и хранения механических движений или запоминания данных. В качестве интерфейса между человеком и роботом он выполняет основные функции: настройка параметров, запись и сохранение траекторий движения, программирование и отладка [1-2].

Прибор для обучения состоит из жидкокристаллического экрана и кнопок управления, поддерживает мобильное управление в руке [1-2]. Его основные компоненты обычно включают регуляторы, дисплей, системные кнопки, индикаторы, аварийный выключатель, пользовательские кнопки, сигнальные кабели, USB-порт, переключатель безопасности, сенсорный палец и ручку. Обычно прибор для обучения имеет три режима работы: обучение, эксплуатация и удалённый режим, которые можно переключать с помощью регуляторов [4]. В промышленных применениях система планирования траектории робота реализуется с помощью обучения, оффлайн-программирования и виртуальной реальности [1-2], а также оснащена защитными переключателями и кнопками аварийной остановки для обеспечения безопасности [1]. Распространённые технические характеристики включают размер экрана 10,4 дюйма, разрешение 1024×768, массу около 1,8 кг и степень защиты IP20 [8]. Прибор для обучения чётко классифицируется как система взаимодействия человека и робота, его применение распространилось не только на сборку автомобилей, сварку, покраску, но и на высокоточные области, такие как производство, сборка и тестирование печатных плат (PCB) [3] [18]. С развитием технологий появляются также системы обучения на основе виртуальной реальности, обеспечивающие иммерсивную среду взаимодействия [14].