Контроллер робота (robot controller) является ключевым компонентом промышленного робота, который получает команды и сенсорную информацию для управления движением или выполнением задач. По конструкции он делится на два типа — последовательный и параллельный, что напрямую влияет на производительность и уровень развития робота [1-2]. Система управления состоит из аппаратной части (управляющий компьютер, модуль сервопривода и т.д.) и программной (алгоритмы планирования траекторий движения, программы управления сервоприводами шарниров), обладая функциями планирования траекторий, преобразования координат, многосложного взаимодействия осей и т.д. [3] [6].
Контроллер должен соответствовать количеству сервоприводов в зависимости от степени свободы робота. Иностранные компании, такие как ABB и Yaskawa, используют собственные системы управления, глубоко интегрируя их с корпусом робота, и занимают доминирующие позиции на рынке. Китайские предприятия, такие как Gutech и Canop, уже реализовали промышленное применение шестиканальных контроллеров, разница в аппаратных платформах по сравнению с зарубежными аналогами невелика, однако удобство алгоритмов управления и платформ для вторичной разработки требуют дальнейшего совершенствования [2] [5]. Компания Chengdu Canop занимает 50% рынка китайских контроллеров промышленных роботов, её продукция подходит для многошарнирных моделей и интегрирует технологию объединения привода и управления [7-8]. В настоящее время контроллеры развиваются в сторону открытой структуры, исследования в этом направлении проводятся как японской компанией Yaskawa, так и в рамках китайского проекта 863